AUTOSAR_SWS_WatchdogDriver

Specification of Watchdog Driver


简介和功能概述


本文档指定了 AUTOSAR 基础软件模块看门狗驱动程序 (Wdg) 的功能、API 和配置。

此模块提供的服务有：初始化、切换运行模式和设置触发（超时）条件。

内部看门狗（片上）驱动程序和外部看门狗（片外）驱动程序的功能需求和功能范围为相同的。因此，API 在语义上是相同的。

内部看门狗（片上）驱动程序属于微控制器抽象层 (MCAL)，而外部看门狗（片外）驱动程序属于板载设备抽象层。外部看门狗（片外）驱动程序需要其他驱动程序（MCAL）以访问微控制器硬件。

首字母缩略词和缩写




相关文档


输入的文档及相关标准和规范

[1] Glossary 
  • AUTOSAR_TR_Glossary 

[2] General Specification of Basic Software Modules 
  • AUTOSAR_SWS_BSWGeneral 

[3] Layered Software Architecture 
  • AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture 

[4] Requirements on Watchdog Driver 
  • AUTOSAR_SRS_WatchdogDriver 

[5] General Requirements on Basic Software Modules 
  • AUTOSAR_SRS_BSWGeneral 

[6] General Requirements on SPAL 
  • AUTOSAR_SRS_SPALGeneral 

相关规范

AUTOSAR 提供了关于基础软件模块的通用规范 [2]，该规范也适用于看门狗驱动程序。

因此，该规范应被视为看门狗驱动程序的附加及必需规范。

对其他模块的依赖


内部看门狗（片上）驱动程序对微控制器硬件进行直接地访问，位于微控制器抽象层。

外部看门狗（片外）驱动程序使用其他模块（例如，SPI）对外部看门狗（片外）设备进行间接地访问，位于板载设备抽象层（参见 [3]）。

[SWS_Wdg_00055]

[ ]
  • 外部看门狗（片外）驱动程序应具有独立于微控制器平台的源代码。

文件结构

代码文件结构

[SWS_Wdg_00079]

[SRS_BSW_00346]
[SRS_BSW_00314]
[SRS_SPAL_12263]
  • 本规范不应对代码文件结构进行完整地定义。此处应指出，代码文件结构应包含以下文件（根据需要，对名称的扩展请参见 [SWS_Wdg_00169]）：
    • Wdg_Lcfg.c（链接阶段的可配置参数）
    • Wdg_PBcfg.c（后构建阶段的可配置参数）
  • 如果内部看门狗（片上）服务被实现为中断服务例程（ISR），则代码文件结构应包含 Wdg_Irq.c（保存中断帧）。
  • 这些文件应包含所有链接阶段和后构建阶段的可配置参数。

注意：

[SRS_BSW_00314] 和 [SRS_BSW_00346] 需要这些名称。

[SWS_Wdg_00169]

[SRS_BSW_00347]
  • 如果在 ECU 上存在多个看门狗（片上和片外）驱动程序的实例，则实现应对名称进行扩展以提供唯一的代码文件名（根据 [SRS_BSW_00347]）。

头文件结构

[SWS_Wdg_00170]

[SRS_BSW_00347]
  • 如果在 ECU 上存在多个看门狗（片上和片外）驱动程序的实例，则实现应对名称进行扩展以提供唯一的头文件名（根据 [SRS_BSW_00347]）。

注意：

如果存在多个看门狗驱动程序的实例，则在本规范中被定义的产品错误的事件 ID（参见 [SWS_Wdg_00010] 和 [ECUC_Wdg_00148]）可能会在 DEM 的配置中被扩展，以使其唯一。

版本检查

详细信息请参阅 SWS_BSWGeneral 中的第 5.1.8 章“版本检查”。

系统时钟

如果内部看门狗（片上）的硬件依赖于系统时钟，则系统时钟的变化（例如，PLL 开启/关闭）可能会影响看门狗的硬件的时钟设置。

板载通信处理程序

外部看门狗（片外）驱动程序的实现取决于所使用的板载通信处理程序的 API 和功能或驱动程序（例如，SPI）的 API 和功能。

需求可追溯性



功能定义


通用设计规则

[SWS_Wdg_00086]

[SRS_BSW_00167]
[SRS_BSW_00004]
  • 看门狗驱动程序应静态地检查配置参数（最迟应在编译阶段）的正确性。

[SWS_Wdg_00031]

[SRS_BSW_00336]
[SRS_SPAL_12163]
  • 看门狗驱动程序不应实现被用于逆初始化/关闭（shutdown）的函数接口。如果看门狗支持逆初始化/关闭（shutdown），且运行时环境允许对此功能进行使用，则应通过对 Wdg_SetMode 进行调用（参数为 OFF 模式）实现逆初始化/关闭（shutdown）。

理由：

一些看门狗驱动程序不支持逆初始化/关闭（shutdown）功能，并且在某些运行时环境中不得对此功能（例如，在安全关键系统中）进行使用。

[SWS_Wdg_00040]

[SRS_BSW_00426]
[SRS_BSW_00429]
  • 如果必须通过禁用中断确保数据的一致性或该模块的功能的正确性（例如，在对看门狗的模式进行切换或看门狗的中断服务函数被调用期间），则应尽可能地通过使用相应的 BSW 调度程序的功能（这意味着需要定义一个临界区）完成此操作。内部看门狗（片上）驱动程序（因为其属于 MCAL）也可以直接地禁用中断（参见 [SRS_BSW_00429]）。

[SWS_Wdg_00168]

[ ]
  • 根据静态配置（参见 [ECUC_Wdg_00147]），看门狗驱动程序的代码可被保存在 ROM 或 RAM 中。

动机：

对于某些用例，例如，在引导加载程序（bootloader）模式中对闪存（flash）进行编程，看门狗驱动程序必须是在 RAM 中被执行的文件的一部分。

提示：

这主要是对构建环境的需求，而非对看门狗驱动程序本身的需求。然而，由于这可能会对代码的实现造成影响，因此在此进行说明，并给出相应的配置参数。

外部看门狗

[SWS_Wdg_00076]

[SRS_SPAL_12092]
  • 为了访问外部看门狗（片外）硬件，相应的看门狗驱动程序的实例应使用相应的处理程序或驱动程序的功能和 API，例如 SPI 或 DIO 驱动程序。

注意：

可以通过对独立于其他外设的内部硬件的定时器进行使用或对 GPT 驱动程序进行使用实现服务于外部看门狗（片外）的例程。

提示：

外部看门狗（片外）驱动程序是板载设备抽象层的一部分（参见 [3]），它排除了对硬件进行直接地访问。

此架构差异将在即将被发布的版本中被解决。

[SWS_Wdg_00077]

[SRS_Wdg_12165]
  • 外部看门狗（片外）驱动程序应满足与内部看门狗（片上）驱动程序相同的功能需求，并提供相同的功能范围。因此，它们各自的 API 在语义上是相同的。

[SWS_Wdg_00078]

[SRS_Wdg_12166]
  • 看门狗驱动程序应将对外部看门狗（片外）硬件进行访问所需的所有参数（例如，所使用的 SPI 通道或 DIO 端口）添加到模块的发布参数和配置参数中。

内部看门狗

[SWS_Wdg_00161]

[ ]
  • 为了访问内部看门狗（片上）硬件，相应的看门狗驱动程序的实例应对看门狗硬件进行直接地访问。

提示：

内部看门狗（片上）驱动程序是微控制器抽象层的一部分（参见 [3]），对硬件进行直接地访问。

注意：

可以通过对独立于其他外设的内部硬件的定时器进行使用或对 GPT 驱动程序进行使用实现服务于内部看门狗（片外）的例程。

如果看门狗服务例程被实现为中断服务例程（即作为 cat1 或 cat2 中断服务例程，且不对 GPT 进行使用），则应在基础软件模块描述中对其进行描述，并且对其的实现应符合 [5] 和 [6] 中（[SRS_BSW_00427]、[SRS_BSW_00325]、[SRS_BSW_00439]、[SRS_BSW_00314]、[SRS_BSW_00429]、[SRS_SPAL_12129]）的中断处理的需求。

支持窗口看门狗的触发概念

在本规范的早期版本中，看门狗服务例程由上层软件调用（难以保证时序，特别对于窗口看门狗而言）。这一概念已被修改，从而产生在本章中被解释的需求。

这个概念的基本思想是将对看门狗硬件的处理的时间与逻辑控制的时间分离。

触发看门狗所需的时基可由硬件提供。这可确保最小的时间抖动。直接在定时器的中断服务函数（ISR）中对看门狗硬件进行处理可确保最小的延迟。

有两个条件：
  • 最小时间抖动和延迟
  • 满足窗口看门狗的时间窗口

看门狗驱动程序期望对看门狗的逻辑控制（无论是否触发看门狗）由运行时环境（例如，WdgM）负责，以便保持 WdgM（活动监控）的基本概念。

[SWS_Wdg_00144]

[SRS_Wdg_12019]
  • WdgM（或其他软件实体）应通过改变触发条件控制看门狗驱动程序：当触发条件有效时，看门狗驱动程序将会对看门狗硬件进行处理。当触发条件无效时，看门狗驱动程序将会停止对看门狗硬件进行处理，并且看门狗硬件将会发生超时。
  • 触发条件的语义可被解释为“允许在接下来的 n 毫秒内对看门狗硬件进行处理”。在此时间范围内，软件实体必须对触发条件进行更新，否则看门狗硬件将会发生超时。
  • 对看门狗的逻辑控制的传递只需共享对触发条件的访问（例如，在启动/关闭期间）。

[SWS_Wdg_00134]

[SRS_Wdg_12019]
  • 如果触发计数器的值大于 0，看门狗服务例程应使计数器的值递减并对看门狗硬件进行处理。

[SWS_Wdg_00135]

[SRS_Wdg_12019]
  • 如果触发计数器的值等于 0，看门狗服务例程不应进行任何操作（即看门狗硬件将会发生超时）。

[SWS_Wdg_00093]

[SRS_Wdg_12019]
  • 如果看门狗硬件需要一个激活码（可被配置或更改），则看门狗驱动程序应在其内部对该激活码进行处理。在这种情况下，看门狗驱动程序应将正确的激活码传递给看门狗硬件，而看门狗硬件则应更新看门狗驱动程序内部的变量（存储下一次访问所需的激活码）。

[SWS_Wdg_00094]

[SRS_Wdg_12019]
  • 如果看门狗硬件需要一个激活码（可被配置或更改），则看门狗驱动程序的触发周期应被定义，以确保看门狗硬件可以对激活码进行更新（见图 2）。

[SWS_Wdg_00095]

[SRS_Wdg_12019]
  • 如果看门狗硬件需要一个激活码（可被配置或更改），且可对初始的激活码进行配置，则应在看门狗驱动程序的配置集中对初始的激活码进行配置。如果看门狗硬件的激活码是固定的，则可以忽略上述需求。

[SWS_Wdg_00035]

[SRS_BSW_00337]
  • 如果开发错误检测被启用，看门狗服务例程应检查看门狗驱动程序的状态是否为 WDG_IDLE（即看门狗驱动程序和看门狗硬件已被初始化，且看门狗驱动程序当前未被触发或看门狗驱动程序的模式当前未被切换）。如果不为 WDG_IDLE，则看门狗服务例程不应对看门狗硬件进行处理，并应上报开发错误 WDG_E_DRIVER_ STATE。

[SWS_Wdg_00052]

[SRS_BSW_00337]
  • 如果开发错误检测被启用，看门狗服务例程应在其执行期间将看门狗驱动程序的状态设置为 WDG_BUSY（即看门狗驱动程序当前正忙），并在函数返回前的最后一个操作中将看门狗驱动程序的状态重置为 WDG_IDLE（即看门狗驱动程序已被初始化且处于空闲状态）。

注意：

本规范仅规定了符号 WDG_IDLE 和 WDG_BUSY（前提是它们在外部为可见的，例如，调试（参见 [SRS_BSW_00335]））。状态变量的数据类型由具体实现决定。

提示：

看门狗驱动程序的运行时环境应确保在对看门狗服务例程进行调用之前已对看门狗驱动程序进行了初始化。

错误分类

开发错误

[SWS_Wdg_00010]

[SRS_BSW_00337]
[SRS_BSW_00350]
[SRS_BSW_00385]
[SRS_BSW_00327]
[SRS_BSW_00331]

扩展产品错误

[SWS_Wdg_00178]

[ ]

[SWS_Wdg_00180]

[SRS_BSW_00327]
[SRS_BSW_00331]
[SRS_BSW_00466]
[SRS_BSW_00385]
  • 当对看门狗驱动程序的模式的设置失败时，应上报扩展产品错误 WDG_E_MODE_FAILED （FAILED）。

[SWS_Wdg_00181]

[SRS_BSW_00327]
[SRS_BSW_00331]
[SRS_BSW_00466]
[SRS_BSW_00385]
  • 当对看门狗驱动程序的模式的设置成功时，应上报扩展产品错误 WDG_E_MODE_FAILED （PASSED）。

[SWS_Wdg_00179]

[ ]

[SWS_Wdg_00182]

[SRS_BSW_00327]
[SRS_BSW_00331]
[SRS_BSW_00466]
[SRS_BSW_00385]
  • 当对看门狗驱动程序的模式的禁用失败时，应上报扩展产品错误 WDG_E_DISABLE_REJECTED （FAILED）。

[SWS_Wdg_00183]

[SRS_BSW_00327]
[SRS_BSW_00331]
[SRS_BSW_00466]
[SRS_BSW_00385]
  • 当对看门狗驱动程序的模式的禁用成功时，应上报扩展产品错误 WDG_E_DISABLE_REJECTED （PASSED）。

API 规范


[SWS_Wdg_00172]

[SRS_BSW_00347]
  • 如果在 ECU 上存在多个看门狗（片上和片外）驱动程序的实例，则实现应对 API 名称及特定于实例的类型名称进行扩展以确保其唯一性（根据 [SRS_BSW_00347]）。

导入的类型

本章列出了以下模块包含的所有类型：

[SWS_Wdg_00105]

[ ]

类型定义

Wdg_ConfigType

[SWS_Wdg_00171]

[SRS_BSW_00414]

函数定义

Wdg_Init

[SWS_Wdg_00106]

[SRS_BSW_00358]
[SRS_BSW_00414]

[SWS_Wdg_00001]

[SRS_BSW_00400]
[SRS_BSW_00101]
[SRS_Wdg_12105]
  • Wdg_Init 应对看门狗驱动程序和看门狗硬件进行初始化，应根据配置集设置看门狗驱动程序的默认的模式和默认的超时时间。

注意：

通过后构建配置，用户将在限定数量的静态配置集中选择将被 Wdg_Init 使用的配置集（另请参阅 [SRS_BSW_00314]）。

[SWS_Wdg_00100]

[SRS_SPAL_12057]
[SRS_SPAL_12125]
[SRS_SPAL_12461]
[SRS_Wdg_12105]
  • Wdg_Init 应对看门狗驱动程序的所有全局变量进行初始化，并设置看门狗驱动程序的默认的模式和默认的超时时间。

[SWS_Wdg_00101]

[SRS_SPAL_12057]
[SRS_SPAL_12125]
[SRS_SPAL_12461]
[SRS_Wdg_12105]
  • Wdg_Init 应对控制看门狗硬件的控制寄存器进行初始化，并且这些寄存器不应影响/依赖于其他（硬件）模块。
  • 将影响/依赖于其他（硬件）模块的寄存器应由系统模块初始化。

[SWS_Wdg_00025]

[SRS_BSW_00323]
[SRS_SPAL_12163]
[SRS_Wdg_12106]
  • 如果看门狗驱动程序不允许被禁用（配置参数 WdgDisableAllowed 为 OFF）且配置集中的看门狗驱动程序的默认的模式为禁用模式，则 Wdg_Init 函数不应进行初始化，并上报扩展产品错误 WDG_E_DISABLE_ REJECTED。

[SWS_Wdg_00173]

[ ]
  • 如果无法将看门狗驱动程序和看门狗硬件的模式设置为默认模式，例如，由于模式设置不一致或未满足某些时间要求，则 Wdg_Init 应上报扩展产品错误 WDG_E_MODE_FAILED。

[SWS_Wdg_00090]

[SRS_BSW_00323]
[SRS_SPAL_12448]
  • 如果开发错误检测被启用，Wdg_Init 函数应检查给定的配置集（特定于硬件的）中的配置是否在被允许的取值范围内。如果检测到错误，则 Wdg_Init 函数不应进行初始化，并上报扩展产品错误 WDG_E_PARAM_CONFIG。

[SWS_Wdg_00019]

[SRS_BSW_00406]
[SRS_BSW_00335]
  • 如果开发错误检测被启用，当成功地进行了初始化时，Wdg_Init 函数应将看门狗驱动程序的状态从 WDG_ UNINIT（表示未被初始化，默认状态）切换为 WDG_IDLE。

注意：

本规范仅规定了符号 WDG_IDLE 和 WDG_UNINIT（前提是它们在外部为可见的，例如，调试（参见 [SRS_BSW_00335]））。状态变量的数据类型由具体实现决定。

Wdg_SetMode

[SWS_Wdg_00107]

[ ]

[SWS_Wdg_00160]

[SRS_Wdg_12015]
[SRS_Wdg_12018]
  • Wdg_SetMode 应将看门狗驱动程序的模式从当前的模式切换为参数 Mode 指定的模式。这意味着：通过在限定数量的静态配置集中选择一种配置（例如，翻转看门狗或窗口看门狗、超时时间），看门狗驱动程序和看门狗硬件的模式将被切换为以下三种模式之一：
    • WDGIF_OFF_MODE
    • WDGIF_SLOW_MODE 
    • WDGIF_FAST_MODE 

[SWS_Wdg_00051]

[SRS_Wdg_12015]
  • 对看门狗驱动程序进行初始化所使用的配置集应包含在不同模式中被使用的看门狗驱动程序和看门狗硬件的特定的参数。

[SWS_Wdg_00145]

[ ]
  • Wdg_SetMode 应根据看门狗驱动程序的新的模式重置看门狗驱动程序的超时计数器，应根据超时计数器在模式切换前的值及模式切换后的触发周期计算超时计数器在模式切换后的值。

[SWS_Wdg_00103]

[ ]
  • 如果模式切换已被成功地执行（完全地），即看门狗硬件/驱动程序的所有参数已被设置为新的值，则 Wdg_SetMode 应返回 E_OK。

[SWS_Wdg_00016]

[SRS_SPAL_12064]
  • 如果无法将看门狗硬件/驱动程序的模式切换为被请求的模式，例如，由于模式设置不一致或未满足某些时间要求，则 Wdg_SetMode 应返回 E_NOT_OK 并上报扩展产品错误 WDG_E_MODE_FAILED。

[SWS_Wdg_00026]

[SRS_BSW_00323]
[SRS_SPAL_12163]
[SRS_Wdg_12106]
  • 如果看门狗驱动程序不允许被禁用（例如，在安全相关的系统中，参见 [ECUC_Wdg_00115]），则 Wdg_SetMode 应检查被请求的模式的设置是否会对看门狗驱动程序进行禁用。在这种情况下，Wdg_SetMode 不应对模式进行切换，应返回 E_NOT_OK 并上报扩展产品错误 WDG_E_DISABLE_REJECTED。

[SWS_Wdg_00091]

[SRS_BSW_00323]
[SRS_SPAL_12448]
  • 如果开发错误检测被启用，Wdg_SetMode 应检查参数 Mode 是否在被允许的取值范围内。如果检测到错误，则 Wdg_SetMode 函数不应对模式进行切换，并上报扩展产品错误 WDG_E_PARAM_MODE。

[SWS_Wdg_00092]

[SRS_BSW_00323]
[SRS_SPAL_12448]
  • 如果开发错误检测被启用，Wdg_SetMode 应检查被请求的模式的（特定于硬件的）设置是否在被允许的取值范围内。如果检测到错误，则 Wdg_SetMode 函数不应对模式进行切换，并上报扩展产品错误 WDG_E_PARAM_MODE。

[SWS_Wdg_00017]

[SRS_BSW_00335]
[SRS_SPAL_12064]
[SRS_SPAL_12448]
  • 如果开发错误检测被启用，Wdg_SetMode 应检查看门狗驱动程序的状态是否为 WDG_IDLE（即看门狗驱动程序和看门狗硬件已被初始化，且看门狗驱动程序当前未被触发或看门狗驱动程序的模式当前未被切换）。如果检测到错误，则 Wdg_SetMode 函数不应对模式进行切换，并上报扩展产品错误 WDG_E_DRIVER_ STATE。

[SWS_Wdg_00018]

[SRS_BSW_00335]
  • 如果开发错误检测被启用，Wdg_SetMode 应在其执行期间将看门狗驱动程序的状态设置为 WDG_BUSY（即看门狗驱动程序当前正忙），并在函数返回前的最后一个操作中将看门狗驱动程序的状态重置为 WDG_IDLE。

注意：

本规范仅规定了符号 WDG_IDLE 和 WDG_BUSY（前提是它们在外部为可见的，例如，调试（参见 [SRS_BSW_00335]））。状态变量的数据类型由具体实现决定。

Wdg_SetTriggerCondition

[SWS_Wdg_00155]

[SRS_BSW_00343]

[SWS_Wdg_00136]

[ ]
  • Wdg_SetTriggerCondition 应将看门狗驱动程序的超时计数器重置为参数 timeout 的值。

[SWS_Wdg_00138]

[ ]
  • 参数 timeout 的值应被解释为“毫秒”。从毫秒到相应的计数器的值的转换应在看门狗驱动程序内部被完成。

[SWS_Wdg_00139]

[ ]
  • 在从毫秒到相应的计数器的值的转换的过程中，应对当前看门狗驱动程序的模式进行考虑。

[SWS_Wdg_00140]

[ ]
  • Wdg_SetTriggerCondition 允许参数 timeout 的值为 0，这将导致对看门狗驱动程序的触发（几乎）被立即地停止，并且 ECU（几乎）被立即地复位（由看门狗导致）。如果在对 Wdg_SetTriggerCondition 进行调用前看门狗驱动程序的超时计数器的值为 0，则 Wdg_SetTriggerCondition 不应进行任何操作，这意味着参数 timeout 的值将被忽略。

[SWS_Wdg_00146]

[ ]
  • 如果开发错误检测被启用，Wdg_SetTriggerCondition 应检查参数 timeout 的值是否小于或等于最大超时值 （WdgMaxTimeout）。如果检测到错误，则 Wdg_SetTriggerCondition 函数不应将看门狗驱动程序的超时计数器重置为参数 timeout 的值，并上报开发错误 WDG_E_PARAM_TIMEOUT。

Wdg_GetVersionInfo

[SWS_Wdg_00109]

[ ]

[SWS_Wdg_00174]

[ ]
  • 如果开发错误检测被启用，当参数 versioninfo 的值为 NULL 时，Wdg_GetVersionInfo 应上报开发错误 WDG_E_PARAM_POINTER 并直接返回（不进行任何操作）。

预期接口

本章列出了看门狗驱动程序所需的由其他模块提供的所有函数。

可选接口

看门狗驱动程序需要以下接口以实现其可选功能。

[SWS_Wdg_00111]

[ ]

除以上接口外，可能还需要其他模块（例如 SPI 或 DIO）以访问外部看门狗（片外）硬件。

序列图


看门狗驱动程序的初始化，设置触发条件及模式

请注意，这只是一个示例。需要特别注意的是，除了看门狗管理器（WdgM）模块之外，其他模块也可以对触发条件进行设置。


看门狗驱动程序与看门狗硬件之间的数据交换

该图显示了当看门狗服务例程被实现为中断服务函数时对看门狗硬件的处理的序列。请注意，这只是一个示例。对于外部看门狗（片外）硬件，无法直接地对其进行访问，只能通过其他模块（例如 SPI 或 DIO）对其进行访问。


配置规范


Wdg


















将以容器的形式提供这三种模式，由于它们可能被其他模块引用，因此其无需任何参数。然而，由于这些容器的配置参数可以由特定的供应商（或硬件）扩展，因此无法被标准化。

WdgSettingsFast






Published Information 

For details refer to the chapter 10.3 "Published Information" in SWS_BSWGeneral. 

WdgPublishedInformation



WdgTriggerMode is only published for information purposes; this parameter is not used to configure the Watchdog Driver or the modules using the Watchdog Driver.

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Linux Driver Char Device 笔记

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1.打開設備 设备节点           本质上和文件节点相同，为操作驱动的基本单位 文件节点          只用来做文件操作 打开设备文件的步骤：           chrdev_open完成的主要工作是：首先根据设备号找到添加在内核中代表字符设备的cdev （cdev是放在cdev_map散列表中的，驱动加载时会构造相应的cdev并添加到这个散列表中，并且在构造这个cdev时还实现了一个操作方法集合，由cdev的ops成员指向它），找到对应的cdev对象后，用cdev关联的操作方法集合替代之前构造的file结构中的操作方法集合，然后调用cdev所关联的操作方法集合中的打开函数，完成设备真正的打开操作，这也标志着do_filp_open函数基本结束。 使用的时候是先用inode找到对应的cdev，然后cdev对象包含对应的操作集file_operations。 并且在以下情况时，驱动程序会根据入口函数 static int cdev_open ( struct inode* inodp, struct file* filp ) 将 和具体设备 相关的 驱动数据 与 file 结构建立关联： 打开代表设备的inode 初始化要作为file来操作的设备 这样 file 结构就包含对驱动操作的 操作集 及 与具体设备挂钩的 驱动私有数据 了，这样就能对 file 进行操作进而 控制相关设备 了。 打开一个 cdev 的步骤： 打开对应 inode 通过 indoe 找到对应 cdev 将与 cdev 相关的 设备数据 及 驱动操作集 与 要作为文件操作的代表驱动的 file 结构 相挂钩 2.IOCTL ioctl 命令编码规则 31 30 ----------(2 Byte) 00 00     -     命令不带参数 00 01     -     向驱动传递参数，写入 01 00     -     从 驱动获取数据，读出 01 01   ...
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AUTOSAR_SWS_PWMDriver

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AUTOSAR_SWS_ PWM Driver 简介和功能概述 该规范指定了 AUTOSAR 基础软件模块 PWM 驱动程序的功能、 API 和配置。 每个  PWM  通道都链接到微控制器的硬件 PWM 。 PWM  信号的类型（例如居中对齐、左对齐等）未在本规范中定义，而由实现决定。 驱动程序提供微控制器内部  PWM  层（脉冲宽度调制）的初始化和控制功能。 PWM  模块生成具有可变脉冲宽度的脉冲。它允许选择 占空比 和信号 周期 时间。 首字母缩略词和缩写 具有本地范围的首字母缩略词和缩写词不包含在 AUTOSAR 词汇表中。这些必须出现在本地词汇表中。 约束和假设 限制 [ SWS _ Pwm _00001] [ SRS _ Pwm _12386] PWM SWS 不涵盖通用 I/O 上的 PWM 仿真。 仅当 MCAL 驱动程序拥有完整的底层硬件外设（即，其他 MCAL 模块无法访问硬件外设）时，才可实现电源状态控制 API 。 对其他模块的依赖 PWM  依赖于系统 时钟 。因此，系统 时钟 的变化（例如 PLL 开启 -> PLL 关闭）也会影响 PWM 硬件的 时钟 设置。 PWM  驱动器依赖于以下模块： Port 驱动程序： 设置端口 引脚 功能。（PWM141） MCU 驱动程序： 设置预分频器、系统 时钟 和 PLL 。（PWM142） DET ： 开发模式下的默认 错误 跟踪器。（PWM 143） 文档 087_ AUTOSAR _ ECU _ Configuration 包含第4.6章 时钟 树配置，其中详细介绍了向外围设备传送参考 时钟 信号的机制。 代码文件结构 [ SWS _ Pwm _00065] [SRS _ BSW _00346] [SRS _ BSW _00314] PWM SWS 不应定义代码文件结构。 头文件结构 [ SWS _ Pwm _50075] [ ] Pwm . c 应包括 Pwm . h 、 Det . h 和 。 [ SWS _ Pwm _70075] [ ] Pwm _ Irq . c 应包括 Pwm . h 。 需求可追溯性 功能规格 一般行为 [ SWS _ Pwm _0008...
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AUTOSAR_SWS_PortDriver

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AUTOSAR_SWS_ Port Driver 简介和功能概述 本规范规定了 AUTOSAR  基础软件模块 Port  驱动程序的： 功能 API 配置 本驱动程序规范适用于片上： 端口 端口 引脚 该模块应提供 初始化 微控制器整个  Port  结构的服务。 许多 端口 和端口 引脚 可分配给各种 功能 ，例如： General purpose I/O ADC SPI SCI PWM CAN LIN 其他 因此，应对 端口 结构进行 整体 配置和初始化。 这些端口 引脚 的 配置 和 模式 取决于微控制器和 ECU 。 应尽可能高效地将 端口 初始化数据写入每个 端口 。 Port  驱动程序模块应完成在  Dio 驱动程序模块中使用的 端口 结构的整体配置和初始化。 因此， Dio  驱动程序在由  Port  驱动程序配置的 引脚 和 端口 上工作。 在使用  Dio  功能之前，应初始化  Port  驱动程序。 否则， Dio  功能将表现出 未 定义的行为。 下图标识了  Port  驱动程序功能以及 MCAL 软件层中的  Port  驱动程序和  Dio  驱动程序的结构 [1]。 首字母缩略词和缩写 下表总结了  Port  驱动程序中使用的表达式。 约束和假设 Port  驱动程序的限制如下： 用户有责任确保同一系统中的 不 同实体 不 会并行访问同 一 端口 /端口 引脚 ，例如： 两 个任务配置同 一 端口 。 两 个任务配置同 一 引脚。 两 个任务配置同 一 端口 上的 不 同 引脚 。 对其他模块的依赖 其他驱动程序模块可能依赖于  Port  驱动程序，具体取决于 MCU 上各个端口 引脚 的可用功能。例如， MCU   引脚 可能可配置为  Dio  或 SPI   引脚 。因此， Dio  和/或  SPI  驱动程序模块可能依赖于  Port  模块来配置 引脚 以实现所...
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AUTOSAR_SWS_ECUStateManager

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Specification of ECU State Manager 简介和功能概述 Ecu M  模块（如本文档中所述）是一个基本软件模块（参见  AUTOSAR _ TR _ BSW ModuleList.pdf），用于管理 ECU 状态 的常见方面。具体来说， ECU 管理器 模块： 初始化和取消初始化 OS 、 Sch M 和 Bsw M 以及一些基本软件驱动模块 根据请求将 ECU 配置为 休眠 和 关机 管理 ECU 上的所有 唤醒 事件 ECU 管理器模块提供 唤醒 验证协议来区分 “ 真实 ” 唤醒 事件 “ 不稳定 ” 唤醒 事件 此外： 部分 或 快速 启动 其中 ECU 以有限的功能 启动 。 然后根据应用程序的决定，继续逐步 启动 。 交错 启动 ECU 以最低限度 启动 ，然后 启动   RTE 以尽快执行 软件 组件 中的功能。 然后它继续 启动 其他 BSW 和 软件 组件 ，从而交错 BSW 和应用程序功能。 多个 运行 状态 其中 ECU 具有多个 运行 状态。 除其他外，这改进了从 休眠 状态到 运行 状态的频谱概念。 现在可以有一系列 运行 状态，从 经典 运行 （完全 运行 ）到 最深 的 休眠 （处理器 停止 ）。 多核 ECU 启动 、 关机 、 休眠 和 唤醒 在 ECU 的所有核心上协调。 灵活的 ECU 管理采用以下模块提供的通用模式管理设施： RTE  和  BSW  的调度模块（参见   AUTOSAR _ SWS _ RTE .pdf）现在合并为一个模块： 该模块支持自由配置的  BSW  和应用程序模式以及切换模式功能。 BSW  模式管理器模块（参见   AUTOSAR _ SWS _ BSW ModeManager.pdf）： 该模块实现可配置规则和操作列表，以评估切换  ECU  模式的条件并实施必要的操作。 因此，通过灵活的  ECU   管理 ，大多数  ECU   状态 不再在 ECU 管理器 模块中被实现。通常，只有当通用模式 管理 设施在以下情况下不可用时， ECU 管理器 模块才会接管控制...
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EB - MCAL - MCU

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EB  - MCAL MCU MCU （微控制器单元）模块的 配置 。 General 此选项卡为  MCU  模块的 通用 配置 。 Config   Variant ： VariantPreCompile： 仅 预编译 时配置参数。 只有 一 组参数。 VariantPostBuild： 预编译 和 构建 后 时间配置 参数的混合。 只有 一 组参数。 VariantPostBuildSelectable： 预编译 和 构建 后 时间配置 参数的混合。 更多组参数。 General - McuGeneralConfiguration MCU   通用 配置 的 容器。 DevErrorDetect： 预处理器 开关，用于启用默认 错误 检测并向 Det  报告。 开关 DevErrorDetect 将打开或关闭默认 错误 跟踪器 ( Det ) 检测和通知。 默认 错误 的检测可在 预编译 时配置 (ON/OFF)。 #define MCU_DEV_ERROR_DETECT (STD_ON)/(STD_OFF) 将在 Mcu_Cfg .h 文件中生成。 MultiCoreSupport： 此参数全局使能了支持 多核 的可能性。 如果启用此参数，则至少需要定义一个 EcucPartition （在所有变体中）。 McuGetRamStateAPI： 预处理器 开关用于启用/禁用 API Mcu_GetRamState 。 #define MCU_GET_RAM_STATE_API (STD_ON)/(STD_OFF) 将在 Mcu_Cfg .h 文件中生成。 McuInitClockAPI： 如果将此参数设置为 FALSE ，则必须从 MCU 驱动程序禁用 时钟 初始化。 此概念适用于存在一些 一次性 写入 时钟 寄存器且存在 引导加载 程序的情况。 如果将此参数设置为 TRUE ，则 MCU 驱动程序负责 时钟 初始化。 #define MCU_INIT_CLOCK (STD_ON)/(STD_OFF) 将在 Mcu_Cfg .h 文件中生成。 McuNoPLL： 如果 H/W 没有 PLL 或 PLL 电路在开机后无需 S/W 干预即可启用，则此参数应设置为 True 。 在这种情...
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AUTOSAR_SWS_ICUDriver

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AUTOSAR_SWS_ ICU Driver 简介和功能概述 本规范规定了 AUTOSAR 基础软件模块 ICU 驱动程序的功能、 API 和配置。 ICU  驱动程序是一个使用输入捕获单元 ( ICU ) 来解调 PWM 信号、计数脉冲、测量频率和占空比、生成简单中断以及唤醒中断的模块。 ICU  驱动程序提供的服务： 信号 边缘 通知 控制唤醒中断 周期 性信号时间测量 边缘 时间戳，可用于获取非 周期 性信号 边缘 计数 首字母缩略词和缩写 对其他模块的依赖 模块 DET （默认 错误 追踪器） 检测到的 错误 的详细描述可以在第 7.2 章和第 8 章中找到。 模块 MCU ICU 驱动程序依赖于系统 时钟 、预分频器和 PLL 。因此， ICU 定时器刻度的长度取决于模块 MCU 中的 时钟 设置。 ICU 驱动程序不会负责在其 Init 函数中设置配置全局 时钟 、全局 预分频 器和 PLL 的寄存器。这必须由 MCU 模块完成。 ICU 驱动程序仅配置本地（ ICU 外设特定的）时钟、 预分频 器等。 OS （操作系统） ICU 驱动程序使用 中断 ，因此依赖于配置 中断 源的操作系统。它仅提供回调函数。 ICU 驱动程序不会在其 Init 函数中设置 中断 关联的寄存器。 中断 系统的整体分配和激活由操作系统完成。 模块 Port Port 驱动程序负责配置 ICU 用作输入的端口 引脚 。因此，在使用 ICU 功能之前必须初始化  Port  驱动程序。否则 ICU 功能将表现出未定义的行为。 模块 EcuM [ SWS _ Icu _00244] [ ] ICU 驱动程序将向 EcuM 报告唤醒中断。 需求可追溯性 功能规格 背景与理由 为了确保数据一致性，应提供可重入代码。 需求 [ SWS _ Icu _00050] [ ] 不同通道号的  ICU  模块功能应可重入，但以下情况除外： Icu _ Init () Icu _ De Init () Icu _Set Mode () Icu _Get Version Info () [ SWS _ Icu _00149] [ ] 如果在运行时在 不 同的任务或 ISR 中使用了对同一 ICU...
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EB - MCAL - PWM

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EB  - MCAL PWM PWM （脉冲宽度调制）模块的配置。 General 此选项卡为  PWM （脉冲宽度调制）模块的 通用 配置 。 Config Variant： VariantPreCompile：仅 预编译 时配置参数。只有一组参数。 VariantPostBuild：混合 预编译 和 构建后 配置参数。只有一组参数。 General - PwmConfigurationOfOptApiServices PwmConfigurationOfOptApiServices 容器用于存储所有可选 API 的配置。 PwmDeInitApi： 从代码中添加/删除服务 Pwm_DeInit ()。 PwmGetOutputState： 从代码中添加/删除服务 Pwm_GetOutputState ()。 PwmSetDutyCycle： 从代码中添加/删除服务 Pwm_SetDutyCycle ()。 PwmSetOutputToIdle： 从代码中添加/删除服务 Pwm_SetOutputToIdle ()。 PwmSetPeriodAndDuty： 从代码中添加/删除服务 Pwm_SetPeriodAndDuty ()。 PwmVersionInfoApi： 勾选以指示支持  Pwm_GetVersionInfo 。 PwmGetChannelStateApi： 勾选以指示支持  Pwm_GetChannelState 。 PwmEnableTriggerOut： 从代码中添加/删除服务： Pwm_EnableTriggerOut () Pwm_EnableTriggerOut () General - PwmGeneral PwmGeneral 容器用于存储  PWM  的通用配置。 Pwm Multi-Core Enable： 切换启用/禁用 多核 功能。 启用该功能时，需要在 PwmChannelEcucPartitionRef 容器中配置至少一个  ECUC  分区，并且  PwmChannel  容器中的每个  PWM  通道也需要配置至少 一 个  ECUC  分区。 PwmDev...
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